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优化方法（例如基于梯度的轨迹优化或ModelPredictiveControl的前置规划）则直接把轨迹求解为连续优化问题，开复能够更精细地处理约束但计算量大。董明决策模块的另一个关键挑战是交互。

局部运动规划是决策到控制的桥梁，好友它要在给定行为下生成一条可追踪的时间序列轨迹，好友通常需要考虑车辆动力学、路面曲率、障碍物位置和预测轨迹等因素。路径规划解决从A点到B点应走哪条道路，为何这部分和传统导航类似，依赖路网图和交通规则。跟李纵向控制里常见的技术有PID和模型预测控制（MPC）。

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感知并不是单纯输出物体在哪里，好友而是把状态、置信度和语义关键信息（例如这是车辆还是自行车）一起输出，供决策层综合判断。

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